每当我们提起无人机飞控的时候，总是提起PID，提起四元数/欧拉角或者卡尔曼滤波等各种经典算法；要么就是加速度传感器，气压计，电子罗盘或者GPS等各种传感器；再要高大上一点无非提及PX4Flow光流，或者高清图传；最新的就是大疆提供的4G遥控功能。这些功能很好，然而也就这样了。在这科技发展日新月异的当下，各个热点风口此起彼伏，我想你肯定听过神经网络，机器学习，也听过人工智能，自动驾驶，chatGPT, Midjourney。玩无人机的小伙伴，慢慢从时代的弄潮儿变成了隔夜的老黄瓜。最典型的例子就像是几乎所有的无人机社区或者论坛--无论国内还是国外，早就从昔日的门庭若市变成了现在的门可罗雀。为什么我们不做一款充满时代科技感，富含各种最新科技元素的无人机飞控板呢？
PX4可能是业界最早考虑到要和计算机最新技术结合的开源飞控软件了，从内置源于APM的Mavlink通信控制协议开始，到提供Linux上的模拟环境，到配合机器人操作系统ROS的各种中间件，PX4已经为融入最新科技潮流做好了准备。在硬件平台上，考虑到最新的EKF2滤波算法和处理IMU实时数据对MCU性能提出了更高的要求，曾经的STM32F1已经远远不能满足要求，STM32F4也显得捉襟见肘，因此官方最新的PX4版本，已经要求使用STM32H7这样的高性能MCU了 (Pixhawk 6)。现在已知的最后开源硬件版本是PIXHAWK v2.4.8，最新的PX4软件已经无法运行在这个平台上了，因此国内pixhawk v2的飞控硬件只有老版本PX4软件可用，各种新的功能和中间件都与之无缘了。作为技术极客，我打算做一款全新飞控板，能够使用最新的PX4软件，而且有足够的硬件资源进行后续的升级更新。
所有新的科技热点，大都是基于一个复杂的计算机系统。在云技术的辅助下，我们可以使用类似于树莓派或者是NVIDIA Jetson这样的开发板，进行本地侧的机器学习推理运算或者是机器视觉的计算；同时也可以利用计算机多媒体在声光电上进行各种炫目的操作，扩展各种复杂的外设，让我们的玩法更多样更有趣，甚至进行工程实际项目的验证。虽然树莓派和PX4结合在一起已经有了各种应用和玩法，但是作为两个独立的系统，和我理想中的飞控板还是有些差距。我希望有一个整体的飞控板，即拥有强大的无人机飞控处理单元，又有强大的计算机算力和丰富的外设，可以完成机器学习，人工智能，计算机视觉和多媒体功能，多一点点的要求，就是能够小一点，再小一点就更好了！
树莓派
OK，我们已经有了对飞控主板CPU的要求：
- 多核异构，一个小核MCU可以轻松完成PX4飞控软件的算力要求，并且支持PX4的未来升级，对内存的要求是多多益善。
- 大核的CPU最好能有4个内核，CPU至少是ARM Cortex-A53以上，以便完成复杂的计算，同时要求有一定算力的NPU，这样在做机器学习和神经网络运算时，才不至于完全依靠CPU内核。
- 至少带有2路Camera接口，有ISP最好，谁不想拍个靓照，留段美好的回忆呢？
- 丰富的外设，UART/SPI/I2C等基本低速外设，满足飞控FMU的需求；同时要有USB3.0，SDIO等高速接口，以便扩展4G/5G，Camera，SD卡等高速外设。
- 最好有GPU, VPU, Audio，HDMI等多媒体功能，毕竟，有趣的灵魂还是需要美好的肉体才能匹配。
- 稳定的性能，能扛得住高低温等各种复杂环境。毕竟，我们做的是无人机，不是实验室电脑板，稳定可靠是根植于飞控骨子里的天性。
- 丰富的CPU软件开发资源，能够容易获得技术资料和源代码支持，能支持主流的操作系统，可以方便的从网络上下载各种应用。毕竟，我们使用的是SOC，不是单片机，不需要每个轮子都自己去重新设计。
好了，圈圈已经画下了，接下来我们开始来按图索骥，看看哪一款SOC更符合我们的要求。
- 瑞芯微RK3568
框图如下，外设资源相当丰富，尤其是图像处理能力。NPU稍微弱了点，0.8TOPS。MCU的资料实在不够丰富，难于评估MCU的性能，移植PX4的难度较大。
- TI AM625
框图如下，外设还凑合，尤其是还有一个M4F的MCU，但是没有NPU，另外TI的软件架构不是很友好。
- NXP i.MX8MP，
框图如下，资源丰富，有一颗Cortex-M7F的MCU，2.3TOPS的NPU。
从价格上来看，RK3568和TI的AM625价格较低，而NXP的价格比较高；从软件的丰富度和开发的难易度来讲，NXP i.MX8MP最好，RK3568次之，而TI的开发比较难一点。从支持的操作系统来看，NXP的i.MX8MP和RK3568支持全功能Ubuntu；从稳定性和可靠性来看，NXP的i.MX8MP和TI的比较高。
当当当当~~~~~~~，最新飞控平台的当红炸子鸡出炉了~~~~~~~~~~~~~~~~~ 恭喜i.MX8MP获得本次选型的最终胜利！！！
